Un robot réalisable in situ avec une imprimante 3d. Methodes d'études dédiées à la robotique (MGD, MGI)
La question 2 du questionnaire peut être une introduction aux méthodes d'études dédiées à la robotique en écoles d'ingénieurs. Questionnaire
Cinématique
Réalisez le schéma cinématique correspondant aux deux moteurs, et au bras Paramétrez ce schéma et explicitez OoA en fonction de θ1 et θ2
Inversez cette relation de manière à expliciter θ 1 =f (X AO, Y AO) et θ 2 =g(X AO, Y AO).... vérifiez que le robot se place à l'aplomb du repère. Motorisation
A l'aide du paragraphe 2. Schéma cinématique moteur stirling. B train d'engrenage:
Réalisez le schéma du train d'engrenage et calculez le rapport de réduction;
En déduire le rapport de réduction entre le moteur à courant continu et le bras. Capteur optique
A l'aide du paragraphe 2. A:
Expliquez le principe de l'encodeur à quadrature;
Calculez la raison du rapport encodeur et moteur. En déduire quel est l'angle du bras correspondant à la résolution du capteur. Commande
A l'aide du paragraphe 4:
Expliquez le principe de la rétroaction;
Malgré la commande par rétroaction des imprécisions résilientes existent.
- Schéma cinématique moteur hydraulique
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Schéma Cinématique Moteur Hydraulique
Cas où \(\omega_i=0\)
Application: réducteur d'un motoréducteur
De nombreux motoréducteur sont dotés d'un réducteur de type épicycloïdal. Données:
Vitesse du moteur: \(N_m=6080\;\text{tr/min}\)
Nombre de dents:
Couronne: \(Z_c = 46\)
Satellites: \(Z_s = 14\)
Planétaire: \(Z_p = 17\)
Identifier le cas d'utilisation de ce réducteur épicycloïdal (autrement dit: quel composant possède une vitesse nulle)
Définir puis calculer le rapport de transmission du réducteur. Calculer la vitesse à la sortie du motoréducteur.
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