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715°, longitude:5. 773°). Sa densité est de 41 habitant/km² se qui represente une concentration faible. Plus de 200 logements: 184 résidences principales 8% de résidences secondaires ou vacantes 8% de logements sociaux La comnune de Trondes compte 90% de maisons et 10% d'appartements. À Trondes, 16% des habitants louent leur logement. Qui sont les habitants à Trondes? Plus de 529 habitants dont 223 de moins de 30 ans, soit 42% de jeunes. Le revenu médian sur Trondes est de 19560€ /an.
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Ce que nous voulons vraiment faire, c'est minimiser l'erreur $e$ en contrôlant la vitesse de rotation $\omega$, mais l'équation ci-dessus n'est pas linéaire et nous préférons concevoir des lois de commande avec des systèmes linéaires. Créons donc une nouvelle entrée de contrôle $\eta$ liée à $\omega$: $\eta = v \omega \cos \alpha$ Ensuite, nous pouvons créer une loi de contrôle par rétroaction pour $\eta$. J'irai directement à la réponse, puis je ferai un suivi avec les détails si vous êtes intéressé... Le contrôleur de retour peut être un PID complet comme indiqué ci-dessous: $\eta = -K_p e - K_d \dot{e} - K_i \int e dt$ Et puis on calcule le taux de rotation nécessaire $\omega$: $\omega = \frac{\eta}{v \cos \alpha}$ Normalement, vous pouvez le faire en utilisant une mesure de $\alpha$, mais puisque vous ne mesurez que $e$, vous pouvez simplement supposer que ce terme est constant et utiliser: $\omega = \frac{\eta}{v}$ Ce qui utilise en réalité une loi de contrôle PID pour $\omega$ basée sur $e$ mais maintenant avec le facteur $\frac{1}{v}$ dans les gains.
En effet, la roue pivotante n'a idéalement aucun effet sur la cinématique du véhicule. En réalité, il y aura une certaine résistance de la roue pivotante qui aura un impact sur le mouvement du véhicule, mais nous pouvons toujours l'ignorer dans le but de concevoir une loi de commande. Sur la base de la discussion approfondie dans les commentaires, votre capteur peut être utilisé pour mesurer l' erreur latérale du robot par rapport à la ligne qu'il suit. Considérez le diagramme ci-dessous, où la position du robot est représentée par un cercle bleu foncé et sa direction de mouvement est la flèche rouge (avec une vitesse constante $v$). L'erreur latérale est $e$ (distance perpendiculaire à la ligne), tandis que l'erreur de cap est $\alpha$ (angle de la vitesse par rapport à la ligne). Ce qui vous intéresse, c'est d'avoir une loi de contrôle qui contrôle le cap du robot afin qu'une valeur appropriée de $\alpha$ provoque la minimisation de $e$. Pour ce faire, considérez la dynamique d'erreur de $e$: $\point{e} = v \sin \alpha$ Qui peut être étendu à: $\dpoint{e} = v \point{\alpha} \cos \alpha$ Si nous ignorons le fait que la direction de la ligne peut changer (valable pour la plupart des cas similaires aux routes), alors le taux de changement de l'erreur de cap est approximativement le taux de changement du cap du robot (taux de virage $\omega$): $\dot{\alpha} \approx \omega$ $\ddot{e} = v \omega \cos \alpha$ Vient maintenant la partie délicate.