[RESOLU] anti-collision débutant - Français - Arduino Forum
Robot Éviteur D Obstacle Arduino Map
Grâce à un télémètre à ultrasons HC-SR04, un robot peut détecter la présence d'un obstacle situé devant lui, et modifier sa trajectoire de façon à éviter de frapper l'obstacle. Dans cet article, je vous donne quelques informations qui vous permettront de fabriquer un tel robot, en utilisant un Raspberry Pi (si vous préférez utiliser une carte Arduino, vous pouvez consulter cet article). Comportement du robot
Le robot se déplace normalement en ligne droite. Robot éviteur d'obstacle et reconnaissance vocale a base d'arduino - YouTube. Mais s'il détecte la présence d'un obstacle devant lui (à une distance de 20 cm ou moins), il tourne sur lui même, puis recommence à avancer lorsque la voie est libre. Connexion des moteurs
La partie la plus complexe de l'assemblage du robot consiste à connecter les moteurs par l'entremise d'un L298N; tout ça a été couvert en détail dans cet article: Robot Raspberry Pi. Connexion du capteur à ultrasons
Le télémètre HC-SR04 est plus simple à brancher, puisqu'il ne comporte que 4 connecteurs. Il faut toutefois éviter de brancher directement sa sortie "echo" à une broche GPIO du Raspberry Pi, car sa tension de 5 V risquerait d'endommager le Raspberry Pi.
La carte possède les interfaces suivantes: – 2 connecteurs 4 points pour s'interfacer avec les modules HC-SR04
– 2 connecteurs 4 points pour s'interfacer avec les tachymètres
– 2 connecteurs 2 points pour s'interfacer avec la carte de commande des moteurs
– 1 connecteur I2C pour s'interfacer avec l'afficheur LCD
– Un connecteur USB pour faire de la télémétrie entre le robot et un logiciel sur PC
Le circuit imprimé mesure 100 mm x 160 mm et il est simple face. Je l'ai fait fabriquer chez
Etape 4: Le programme du PIC 18F2420
J'ai écrit le programme du microcontrôleur en C sous MPLABX. Il s'agit d'un environnement de développement téléchargeable gratuitement sur le site de Microchip. J'ai utilisé le template "PIC18 C" proposé par MPLABX à la création du projet. Robot éviteur d obstacle arduino online. Le programme consiste à déclencher périodiquement (toutes les 52 ms) des mesures sur les 4 capteurs à ultrasons HC-SR04 et à envoyer ces mesures sur le bus I2C sur requête du PIC 18F2550. La tension mesurée sur le capteur de température LM35DZ est également envoyée sur le bus.
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