1. Donner l'expression de FTBO lorsque Ti = 0. 1s. 2. A partir du résultat précédant, calculer la FTBF du système ainsi corrigé. 3. Déterminer la valeur de Kp permettant d'obtenir un temps de réponse égal à 1/5e du temps de réponse du système non corrigé en boucle ouverte. Exercice 4
Soit un entrainement électromécanique dont on donne la fonction de transfert F ( S) = 2 1 + 0. 1 S
On souhaite conserver un correcteur type PI standard et on cherche à régler K et Ti. 1. Calculer l'expression littérale de la FTBF. 2. Calculer à présent K et Ti permettant d'imposer à la FTBF les mêmes pôles que ceux du modèle Hm(s) du 2e ordre établi à l'exercice 2 (i. e. le dénominateur de la FTBF doit être identique à celui du modèle précédent). Exercice 5
Soit F ( S) = 1 1 + S 3; la fonction de transfert d'un système asservi à l'aide d'un régulateur PID. la réponse fréquentielle est donnée par la figure
1. Déterminer par la méthode de Ziegler-Nichols les 3 paramètres du régulateur
Exercice 6
la réponse indicielle, est donnée par la figure
1.
Response Indicielle Exercice Un
On conseille de retenir le premier dépassement relatif: \(D_1\% = e^{\frac{- \pi m}{\sqrt{1-m^2}}}\) qui correspond au rapport du dépassement \(D_1\) sur la valeur asymptotique de la réponse. La pseudo-période des oscillations vaut \(T=\frac{2 \pi}{\omega_0 \sqrt{1-m^2}}\). Compléments Complément: Évolution de la réponse indicielle d'un second ordre suivant le coefficient d'amortissement Évolution suivant le coefficient d'amortissement (amplitude de l'entrée égale à 1) Dans l'animation, le coefficient d'amortissement est désigné par la lettre \(\xi\) et non \(m\).
Réponse Indicielle Exercice 2
tf ( K, [( 1 / wn) ** 2, 2 * zeta / wn, 1]) # Calcul de la fonction de transfert
rlf. step_ ( G, NameOfFigure = 'Steps', sysName = zeta); # Traçage de la réponse indicielle
Note
La ligne de code
fig = ("Steps", figsize=(20, 10))
n'a aucune utilité pour vous dans Spyder, elle permet juste d'ouvrir une fenêtre d'une largeur de 20" et de 10" de haut afin d'éviter d'avoir des graphes qui ne soient trop petits pour être lisibles sur cette page. Dépassement ¶
Visualisez la valeur du dépassement pour les différentes valeurs de zeta et regardez l'influence de zeta sur la valeur du dépassement sur l'abaque de la page 3-11: D ……. si zeta ……
D \(\searrow\) si \(\zeta \nearrow\)
Observez que les échelles de cet abaque sont logarithmiques. Par exemple, observez la valeur du dépassement lorsque zeta=0. 5, sur la figure et indiquez clairement la position de ce point sur l'abaque. Vérifiez par calcul:
D_p=100*e^{-\frac{k\pi\zeta}{\sqrt{1-\zeta^2}}}
Par calcul: \(D_p=16. 3\%\)
Pseudo pulsation ¶
Observez l'influence du coefficient d'amortissement sur la pulsation d'oscillation \(\omega_d\): \(\omega_d\) … si \(\zeta\) …
\(\omega_d \nearrow\) si \(\zeta \searrow\)
Si \(\zeta < 1\): Il y a des oscillations et celles-ci sont d'autant plus grandes que \(\zeta\) est faible.
Réponse Indicielle Exercice Physique
16} = 5\) s
et comparez avec les caractéristiques fournies par stepWithInfo:
la valeur atteinte en régime établi (DCGain) = ……………
l'erreur statique ( \(\varepsilon_0\)) = ……………
le temps de montée ( \(t_m\)) = ……………
l'instant du premier pic ( \(t_{peak}\)) = ……………
info = rlf. stepWithInfo ( H_BF)
rlf. printInfo ( info)
print ( "Erreur statique:", ( 1 - info. DCGain) * 100, "%")
DCGain: 0. 7995637249145586
Overshoot: 60. 55544633040029
Peak: 1. 2837431072325436
PeakTime: 1. 005869755595359
RiseTime: 0. 36752933377522723
SettlingTime: 5. 334702096639671
Erreur statique: 20. 043627508544137%
Exercice 2 ¶
L'application 2 d'asservissement de position est décrite par le schéma bloc:
où A représente un correcteur proportionnel. La fonction de transfert en BF de l'application d'asservissement de vitesse est:
H_{BF}(p) = \frac{\frac{A}{A+1}}{1+\frac{10, 875*10^{-3}}{A+1}p+\frac{1, 36*10^{-6}}{A+1}p²}
Utilisez les abaques ou équations pour:
Prédire l'allure de la réponse indicielle du système si A=99:
dépassement: ……………
temps de réponse: ……………
\frac{2\zeta}{\omega_n} = \frac{10.
Réponse Indicielle Exercice 3
Objectifs de la séance ¶
Etude de système d'ordre 2
Analyse de la réponse indicielle
Influence de zeta sur les caractéristiques temporelles: dépassement, temps de réponse, …
Lien entre ces caractéristiques et la position des pôles
Réponse indicielle du \(2^{nd}\) ordre générale paramétrée ¶
Soit un système du second ordre:
\(
G(p)=\frac{K}{(\frac{p}{\omega_n})^2+\frac{2\zeta}{\omega_n}p+1}
\)
(cf. page 3-6)
Analysez les réponses typiques pour les valeurs caractéristiques de zeta:[0. 1, 0. 2, 0. 3, 0. 42, 0. 5, 0. 6, 0. 7, 0. 8, 1, 1. 41, 2, 6, 10] (cf. page 3-9). Créez un script qui permette de tracer de manière itérative les différentes fonctions dont les différents zeta seront encodés dans une liste. K = 1
wn = 1
# Définition des coefficients d'amortissement
zeta_values = [ 0. 4, 0. 41, 2, 6, 10]
# Création de la fenêtre à une taille donnée
fig = plt. figure ( "Steps", figsize = ( 20, 10))
# Réponse indicielle
# Calcule les différentes fonctions de transfert ainsi que la réponse indicielle
for zeta in zeta_values:
G = ml.
Response Indicielle Exercice Le
Il vient alors pour [pic] et [pic]:
[pic]car [pic]
d'où la formule de discrétisation suivante:
Pour un processus C(p) commandé à travers un bloqueur d'ordre zéro, et
échantillonné avec la période T, D(z) est équivalent à C(p) aux
instants nT
C(P) [pic]
REMARQUES:
* dans MATLAB la formule de discrétisation est résolue par la fonction
c2d
** une table qui contient à la fois les transformées de Laplace et les
transformées en Z permet de calculer [pic] sur le papier par lecture
directe. Exercices:
> Discrétiser le processus intégrateur [pic] commandé à travers un BOZ à
la fréquence d'échantillonnage 100Hz. Comparer les réponses indicielles
de [pic] et de [pic]. > Discrétiser Cobaye dans les mêmes conditions
Signaux et Systèmes Discrets avec Matlab
Matlab prend en compte les systèmes discrets. Lors de la définition de la
fonction de transfert, il suffit d'ajouter la période d'échantillonnage en
troisième argument:. Définir N instants d'échantillonnage espacés de [pic]:
>> t= [0:N-1]*Tsampling;.
Déterminer par la méthode de Ziegler-Nichols les 3 paramètres du régulateur
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j'aimerais être comme toi! lol! #8
merçi-ma-cherie-tu-es-si-gentille-de-me-dire-ça-surtout-qu'aujourd'hui-c-pas-la-forme-purée-je-mangerais-bien-du-kebab
merçi-mais-tu-sais-j'ai-deja-perdu-ENORMEMENT
+-70kg-en-4ans-(2grossesses)
#9
c'est quoi ton secret??? moi je peine à perdre mes 10 kg superflus!!! #10
motivation
mangé-equilibré
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lol
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jamais-fait-regime-de-ma-vie-j'aime-trop-manger
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#11
moi j'arrive vraiment pas à perdre!!! sniiffff! mdr
#12
decris-moi-ta-methode
je-peux-tj-t'aider, te-motiver
#13
j'ai pas de méthode! c'est ça le problème! mdr! j'ai déjà fait plein de régime mais rien ne marche! c'est décourageant! #14
lol-faut-que-tu-trouves-la-methode-qui-te-correspond-le-mieu
courage-lol-c-pas-facile-mais-ça-en-vaut-la-chandelle
#15
ouais c'est sur! merci! Grossiste en ligne avis taille moyenne. #16
c'est super joli Mae! sa te va très bien! et moi je touve que sa ressemble au photos! #17
j'adore se site j'aimeai commander telement de truc dessu!!! #18
merçi-ma-belle
je-dirais-que-ça-y-ressemble-mais-niveau-couleurs-pas-trop-enfet
d'ailleurs-sur-ce-site-on-vent-des-vetements-de-chez-wholesale-dress
#19
Oui je pense meme que c est un peu meilleur qualité.. j pense que ma prochaine commande sera laba je viens de jeter un coup d oeil au robes il y en a vrmt des trop belles
#20
va-s'y-fonce-lol-te-prive-pas
non-serieusement-j'adore-aussi
je-vais-repasser-commande-et-surtout-acheter-pleins-de-ceintures-car-pour-1.
05-23. 62″ Profondeur du destockage chapeau: 11cm/4. 33″ Bord du destockage chapeau: 7cm/2. 76″ Emballé: sac D'opp
Note: 1. Veuillez permettre une différence de 1-3 cm/ 0. 39-1. 18 pouces en raison de la mesure manuelle et de 3-5g/ 0. Grossiste aubervilliers - Rue du Sentier - Grossistes. 007-0. 01lb/ 0. 11-0. 18oz pour la différence entre les différentes couleurs 2. En raison de la différence d'écran, la couleur peut être un peu différente de ce que vous attendez, veuillez permettre
Emballé: 1 x bouchon
Informations complémentaires
Origine
CN (Origine)
Sexe
MEN
Numéro de Modèle
/
Type de Motif
Solide
Caractéristique
PARASOL
Matériau
COTTON
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