Les cartes de crédit Triangle sont émises par la Banque Canadian Tire. Le programme Récompenses Triangle est la propriété de La Société Canadian Tire Limitée, qui en assure l'exploitation. Sous réserve de certaines modalités visant l'obtention et l'échange de primes. Visitez le site pour plus de détails.
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Pour compléter votre sélection
Analyse et performances cinématiques d'un robot bi-articulé. Contexte
Dans beaucoup de chaînes de production de nombreuses taches de manutention de composants sont assurées par des robots. Schéma cinématique moteur électrique. Par exemple sur la chaîne de production de l'entreprise Bosch chargée de la réalisation des calculateur d'injection (EPA) une tache de transfert de composant est assurée par un robot de type SCARA
Le but de l'activité
Cette activité permet l'analyse cinématique d'un robot bi articulé:
- Repérage, schéma cinématique, loi entrée sortie;
- Etude de la chaine d'énergie et détermination de la raison d'un train d'engrenage;
- Détermination de la résolution d'un capteur et découverte du fonctionnement d'un PID. Le support:
Pour l'étude le support sera un bras articulé peu couteux (il ne sagit pas d'un support industriel mais d'une maquette permettant de comprendre les principes mis en jeu):
- maquette de robot "DIY" et imprimable en 3D in situ;
- motorisation: 2 servomoteurs Legos ntx;
- pilotage arduino uno;
- controleur moteur courant continu.
Schéma Cinématique Moteur.Fr
Les diamètres des 3 roues dentées sont \(d_e\), \(d_i\) et \(d_s\). Remarque: ce train d'engrenages est dit « épicycloïdal » car la trajectoire \(T_{I\in p_s/p_i}\) est une épicycloïde. Ce train a la particularité d'avoir 2 degrés de mobilité, c'est-à-dire qu'il associe 3 arbres (liés à \(p_e\), \(p_i\) et \(p_s\)) ayant des vitesses de rotation (\(\omega_e\), \(\omega_i\) et \(\omega_{p_s}\)) différentes avec une seule relation mathématique: il faut fixer les vitesses de 2 des arbres pour connaître celle du 3 ème. Nous envisageons 3 cas particuliers:
Cas où \(\omega_{p_s}=0\)
Exprimer le rapport de transmission du réducteur dans cette configuration. Cas où \(\omega_e=0\)
Le point \(J\), en tant que point de contact entre \(s\) et \(p_e\), n'est pas fixe par rapport à 0. Schéma cinématique moteur recherche. Par conséquent, \(s\) n'est pas animé d'un mouvement de rotation « classique ». Dans ce cas, on dit que \(s\) est en rotation instantanée autour du point \(J\). La relation entre \(\omega_s\) et les vitesses des points de \(s\) par rapport à 0 sont toujours valables.
Schéma Cinématique Moteur De
Cas où \(\omega_i=0\)
Application: réducteur d'un motoréducteur
De nombreux motoréducteur sont dotés d'un réducteur de type épicycloïdal. Données:
Vitesse du moteur: \(N_m=6080\;\text{tr/min}\)
Nombre de dents:
Couronne: \(Z_c = 46\)
Satellites: \(Z_s = 14\)
Planétaire: \(Z_p = 17\)
Identifier le cas d'utilisation de ce réducteur épicycloïdal (autrement dit: quel composant possède une vitesse nulle)
Définir puis calculer le rapport de transmission du réducteur. Calculer la vitesse à la sortie du motoréducteur.
Schéma Cinématique Moteur 2
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Schéma Cinematique Moteur
On parle d' engrenage intérieur car le pignon se trouve à l'intérieur de la couronne. Écrire la relation de roulement sans glissement entre \(c\) et \(p\) au point \(I\). Écrire la relation reliant \(\|\overrightarrow{V_{I\in{c/0}}}\|\) à \(\omega_c\). Dessiner \(\omega_c\) sur le schéma. Que peut-on dire du signe de \(\omega_c\)? Donner l'expression du rapport de transmission de cet engrenage en fonction des diamètres \(d_p\) et \(d_c\) (tenir compte du signe). Train d'engrenages
On parle de « train d'engrenages » car ce montage comporte 2 engrenages:
un pignon \(p_1\) engrène avec une roue \(r_1\) au point \(I\). Schéma cinématique moteur 2. un pignon \(p_2\), solidaire de la roue \(r_1\), engrène avec une roue \(r_2\) au point \(J\). On note \(\omega_{p_1}\), \(\omega_{r_1}=\omega_{p_2}\)et \(\omega_{r_2}\), les vitesses angulaires des pignons \(p_1\), de la pièce comportant la roue \(r_1\) et le pignon \(p_2\), et de la roue \(r_2\). Les diamètres des roues dentées sont \(d_{p_1}\), \(d_{r_1}\), \(d_{p_2}\) et \(d_{r_2}\).
Au point \(I\), il y a roulement sans glissement:
Définition: roulement sans glissement Si en un point \(I\) il y a roulement sans glissement entre deux solides \(p\) et \(r\), alors:
\(\bbox[10px, border:2px solid black]{\large{\overrightarrow{V_{I\in{p/r}}}=\vec0}}\)
En déduire la relation entre \(\overrightarrow{V_{I\in{p/0}}}\) et \(\overrightarrow{V_{I\in{r/0}}}\)
Écrire la relation reliant \(\|\overrightarrow{V_{I\in{p/0}}}\|\) à \(\omega_p\). On suppose que \(\omega_p\) est positive. Dessiner sur le schéma \(\omega_p\) et \(\overrightarrow{V_{I\in{p/0}}}\). Écrire la relation reliant \(\|\overrightarrow{V_{I\in{r/0}}}\|\) à \(\omega_r\). Dessiner \(\omega_r\) sur le schéma. Analyse et performance cinématique d'un robot bi-articulé. - éduscol STI. Que peut-on dire du signe de \(\omega_r\)? Donner l'expression du rapport de transmission de cet engrenage en fonction des diamètres \(d_p\) et \(d_r\) (tenir compte du signe). Engrenage cylindrique intérieur
Dans ce cas ci, un pignon \(p\) de diamètre \(d_p\) engrène au point \(I\) sur une couronne \(c\) de diamètre \(d_c\).