Nous allons nous focaliser sur l'asservissement réalisé pour garantir que la tension effective dans la corde est la tension demandée sur le pupitre de commande. La raquette est fixée dans le berceau en liaison pivot d'axe vertical avec le bâti. Des pinces permettent de maintenir la corde sous tension lors des opérations de retournement du fil pour créer le cordage suivant. Le clavier numérique permet de sélectionner une tension manuellement. Cordeuse à roquette.com. Un mécanisme asservi permet de mettre en tension la corde à la valeur demandée. La cordeuse à notre disposition possède un capteur d'effort non visible sur la photo ci-dessus, côté raquette. Précisons que ce capteur a été rajouté pour des études pédagogiques. Le mécanisme permettant l'asservissement en effort est intégralement contenu dans la partie droite de la machine, avant le mors de tirage, au niveau du chariot en translation. Le mécanisme de tension se présente ainsi:
La commande de tension (force) affichée via le clavier numérique est transformée en une tension de commande du moteur à courant continu, qui crée une énergie mécanique de rotation, transformée en énergie mécanique de rotation via le réducteur.
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La chaîne de puissance est commandée par 1 chaîne d'information. Cette chaîne d'information est constituée principalement de: un clavier du pupitre + un potentiomètre linéaire (capteur) associé à un CAN (Convertisseur Analogique Numérique) + 2 détecteurs de proximité TOR mécaniques (capteurs) + un microcontrôleur. + un écran du pupitre. NB1: le potentiomètre linéaire permet de mesurer l'écrasement du ressort calibré afin d'en déduire l'effort de tension. Il fournit une mesure « analogique » (tension) proportionnelle à la grandeur captée (écrasement du ressort calibré), d'où l'intérêt de lui associer un CAN. NB2: les deux détecteurs de proximité TOR mécaniques permettent de détecter les fins de course du chariot. «
Repérer TOUS les éléments ci-dessus, sur le système réel. Cordeuse de raquette - Fonctionnement. » « Puis, manipuler et repérer ces éléments situés dans la mallette. » « NB: demander la mallette à votre professeur, si vous ne la trouvez pas. » Obtention d'une mesure d'effort à partir d'une mesure de position Le constructeur a choisi un capteur de position (potentiomètre linéaire) pour mesurer une force: f c (t) (tension dans la corde)!!!
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Schéma cinématique Structure La structure de la machine peut être découpée en trois sous-systèmes: - Le berceau et les pinces:Le berceau permet de fixer la raquette et les pinces permettent de maintenir la tension de la corde entre chaque retournement du berceau pour continuer le cordage. Ce sous système n'est pas automatisé et doit être manipulé à la main par l'opérateur. - Le mécanisme de mise en tension: Cette partie, entièrement automatisée, permet d'obtenir de façon précise la tension souhaitée dans la corde. - Le système de commande: Un module de commande et son interface permettent de dialoguer avec l'opérateur (réglage de tension de la corde) et de piloter le mécanisme de mise en tension de la corde. L'utilisateur peut indiquer deux consignes: La tension de la corde souhaitée; La vitesse de déplacement du chariot. Cordage raquette. Chaîne d'énergie La cordeuse se compose d'une unique chaîne d'action pour tendre la corde. Cette chaîne d'énergie est constituée principalement: - d'un hacheur; - d'un moteur à courant continu; - d'un réducteur de vitesse à deux étages; deux roues-vis en parallèles et un engrenage; - d'un transformateur de mouvement pignons-chaîne; - d'un ressort calibré pour mesurer la force de tension de la corde; - d'un chariot; - de 2 mors de tirage dans lesquels sera fixée la corde à tendre.
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En effet, le principe est d'utiliser un ressort calibré, et plus particulièrement son équation de comportement f c (t)=K. e r (t) pour déduire la force f c (t) à partir de la mesure de son écrasement e r (t) et de sa raideur K. Reste à écraser ce ressort... Pour tendre la corde, l'ensemble chaîne-poussoir + chariot se déplace vers la droite (voir figure ci-dessous). Liste des ressources de la Cordeuse de Raquettes. Dès que la corde se tend, le chariot freine (d ch (t) n'évolue pratiquement plus), alors que l'ensemble chaîne-poussoir continue encore son déplacement (x poussoir (t) augmente toujours). Ceci entraîne l'écrasement e r (t) du ressort, qui sera mesuré par le capteur de position (potentiomètre linéaire). NB: x poussoir (t)=d ch (t)+e r (t). « Repérer sur la vidéo ci-dessous l'écrasement e r (t) du ressort. » « Repérer chaîne, poussoir, ressort calibré, potentiomètre linéaire sur le système réel ainsi que sur celui qui est démonté et situé dans la mallette ». Attention: il ne faut pas confondre le petit ressort qui sert à ramener la tige du potentiomètre à sa position sortie, avec le gros ressort calibré dont l'utilité est expliquée ci-dessus...
Corder une raquette Pour que les joueurs de tennis, de badminton, ou de squash puissent atteindre leur meilleur niveau de jeu, il est indispensable que leurs raquettes soient cordées à leur convenance avec des tensions identiques. Cordeuse à raquettes à neige. Les centres de compétition et les magasins spécialisés disposent de machines à corder les raquettes qui permettent de tendre uniformément le cordage d'une raquette à la valeur souhaitée par le joueur. Une haute tension favorise la « puissance », une basse tension favorise le « contrôle ». Le modèle SP55 du laboratoire est retenu comme machine à corder automatique dans de nombreux tournois, notamment à Roland Garros. Exemple: Principe de fonctionnement Cordeuse électronique Traction par chariot Cordeuse manuelle Les cordeuses électroniques sont plus onéreuses que les manuelles, mais elles permettent une meilleure précision dans le contrôle de la tension.
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Système de levage hydraulique adapté pour soulever une personne avec un
siège rabattable dans un camping-car. Le fauteuil élévateur est intégré à l'ascenseur dans l'entrée étroite du camping-car. Le vérin de levage est placé derrière l'ouverture de la porte de manière à maintenir
un passage maximum. Le siège est intégré au plateau d'entrée et lorsqu'il est replié, il ne fait que très peu obstacle à
l'entrée normale (il peut être enjambé. ) Le lève-personne peut soulever et faire pivoter le siège rabattable afin que vous puissiez entrer
dans le camping-car avec lui. Lève-personne PMR Camping-Car. Les poignées supplémentaires ne sont pas incluses. Les vérins hydraulique peuvent être dissimulés de manière invisible et ne bougent pas
avec le mouvement de l'ascenseur.
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